Robotická ruka - Robotic arm
Robotické rameno je typ mechanického ramena , obvykle programovatelný , s podobnými funkcemi, lidské paže ; rameno může být součtem mechanismu nebo může být součástí složitějšího robota . Vazby takového manipulátoru jsou spojeny klouby umožňujícími buď rotační pohyb (jako u kloubového robota ), nebo translační (lineární) posun. Články manipulátoru lze považovat za kinematické řetězce . Konec kinematického řetězce manipulátoru se nazývá koncový efektor a je analogický s lidskou rukou . Termín „robotická ruka“ jako synonymum robotické paže je však často zakázán .
Typy
- Kartézský robot / Portálový robot : Používá se proprácipři vyzvednutí a umístění , aplikaci tmelu, montážní operace, manipulaci s obráběcími stroji a obloukové svařování. Je to robot, jehož rameno má tři hranolové klouby, jejichž osy jsou shodné s karteziánským koordinátorem.
- kolaborativní robot / Cobot : Cobot aplikace kontrastují s tradičními průmyslovými robotickými aplikacemi, ve kterých jsou roboti izolovaní od lidského kontaktu. Bezpečnost Cobot se může spoléhat na lehké konstrukční materiály, zaoblené hrany a inherentní omezení rychlosti a síly nebo na senzory a software, který zajišťuje bezpečné chování.
- Válcový robot : Používá se pro montážní operace, manipulaci na obráběcích strojích, bodové svařování a manipulaci na tlakových licích strojích. Je to robot, jehož osy tvoří válcový souřadný systém.
- Sférický robot / polární robot : Používá se pro manipulaci s obráběcími stroji, bodové svařování, lití pod tlakem, svážecí stroje, plynové svařování a obloukové svařování. Je to robot, jehož osy tvoří polární souřadný systém.
- Robot SCARA : Používá se k vyzvednutí a umístění práce, aplikace tmelu, montážních operací a manipulace s obráběcími stroji. Tento robot je vybaven dvěma paralelními rotačními klouby, které zajišťují poddajnost v rovině.
- Kloubový robot : Používá se pro montážní operace, lití pod tlakem, svážecí stroje, plynové svařování, obloukové svařování a stříkání. Je to robot, jehož rameno má nejméně tři otočné klouby.
- Paralelní robot : Jedno použití jsou mobilní platformové manipulační letové simulátory. Je to robot, jehož paže mají souběžné prizmatické nebo rotační klouby.
- Antropomorfní robot : Je tvarován způsobem, který připomíná lidskou ruku, tj. Nezávislými prsty a palci.
6osé kloubové roboty od KUKA
|
..
Pozoruhodné robotické zbraně
Ve vesmíru jsou Canadarm a jeho nástupce Canadarm2 příklady robotických ramen s více stupni volnosti . Tyto robotické paže byly použity k provádění různých úkolů, jako je kontrola raketoplánu pomocí speciálně nasazena boom kamer a senzorů připojených na koncového efektoru, a také satelitní nasazování a vytahování manévrů z nákladového prostoru na raketoplánu .
Zvědavost rover na planetě Mars také používá robotické rameno .
TAGSAM je robotické rameno pro sběr vzorku z malého asteroidu ve vesmíru na kosmické lodi OSIRIS-REx .
Letecký přistávací modul Mars InSight pro rok 2018 má robotickou ruku zvanou IDA, má kameru, hák, používá se k pohybu speciálních nástrojů.
Levná robotická ramena
V desetiletí roku 2010 se dostupnost levných robotických ramen podstatně zvýšila. Ačkoli jsou takováto robotická ramena většinou prodávána jako hobby nebo vzdělávací zařízení, byly navrženy aplikace v laboratorní automatizaci , stejně jako jejich použití jako autosamplery .
Klasifikace
.jpg)
Sériový Robotické rameno může být popsán jako články řetězu, které se pohybují pomocí kloubů, které jsou poháněny motory. Na konec řetězce lze připevnit koncový efektor , nazývaný také robotická ruka. Jako ostatní robotické mechanismy jsou ramena robotů obvykle klasifikována podle počtu stupňů volnosti . Obvykle se počet stupňů volnosti rovná počtu kloubů, které pohybují články ramene robota. K tomu, aby ruka robota dosáhla libovolné pozice (polohy a orientace) v trojrozměrném prostoru, je zapotřebí alespoň šest stupňů volnosti. Další stupně volnosti umožňují změnit konfiguraci nějakého článku na paži (např. Loket nahoru/dolů), přičemž ruka robota zůstane ve stejné pozici. Inverzní kinematika je matematický proces pro výpočet konfigurace ramene, obvykle z hlediska úhlů kloubu, vzhledem k požadované poloze ruky robota v trojrozměrném prostoru.
.jpg)
Robotické ruce
Koncový efektor nebo robotická ruka mohou být navrženy tak, aby prováděly jakýkoli požadovaný úkol, jako je svařování, uchopení, spřádání atd., V závislosti na aplikaci. Například robotická ramena v automobilových montážních linkách provádějí řadu úkolů, jako je svařování a otáčení dílů a jejich umístění během montáže. Za určitých okolností je požadována blízká emulace lidské ruky, jako u robotů určených k provádění odzbrojení a likvidace bomb .
Viz také
 |
Scholia má profil tématu pro robotickou ruku . |