Sentry (AUV) - Sentry (AUV)
Sentry je autonomní podvodní vozidlo (AUV) ze strany díry dřev oceánografická instituce . Sentry je navržen tak, aby sestupoval do hloubky 4 500 metrů (14 800 ft) a nesl řadu zařízení pro odběr vzorků, obrázků a údajů z hlubin.
Sentry je nástupcem ABE (Autonomous Benthic Explorer) a je určen pro výzkum v hloubkách uprostřed a blízko mořského dna. AUV byl poprvé vyzkoušen v hlubinných operacích u Bermud v dubnu 2006.
Sentry je 6 stop (1,8 m) na výšku, 7,2 stop (2,2 m) široký (včetně trysek) a 9,5 stop (2,9 m) dlouhý.
Obsah
Úkon
Sentry se provádí na svém pracovním místě v kontejneru, který obsahuje všechny systémy nutné k provozu. Komunikace může být navázána z pozemních nebo lodních míst pro řízení a příjem dat.
Systémy
Sentry naviguje pomocí dopplerovského protokolu rychlosti v kombinaci s inerciálním navigačním systémem. Používají se ve spojení s USBL nebo LBL, akustickým navigačním systémem, který se také používá ke komunikaci s plavidlem - poskytuje mu příkazy a přijímá data ze senzorů a palubního zařízení.
Sentry je poháněn čtyřmi tryskami připevněnými ke čtyřem „sklopným letadlům“, podobným malým křídlům, připevněným ve dvojicích vpředu a vzadu. Sentry má dva provozní režimy, režim vznášení a režim dopředného letu. V režimu vznášení se ovládací plochy přesouvají do svislé polohy a v režimu vpřed lze plochy přesouvat o +45 a -45 stupňů od vodorovné polohy. Sentry je používá k tomu, aby svým senzorům umožnil měření 6 stupňů volnosti (stupňů volnosti).
Sentry sleduje svůj směr a postoj pomocí snímače TCM2 PNI a snímače rychlosti setrvačnosti Systron Donner . Dopplerův sonar, 300kHz jednotka spodního zámku RD Instruments, měří směr ve 3D i nadmořskou výšku nad mořským dnem, zatímco hloubkový senzor Paroscientific sleduje hloubku pod mořskou hladinou. Tyto systémy umožňují přesnost 1/2 stupně míření a udržují hloubku s přesností 2 centimetry (0,79 palce).
Pohon a ovládání jsou řízeny palubním systémem „Jason 2“, který byl vyvinut oceánografickým institutem Woods Hole a Univerzitou Johna Hopkinse a ověřen několika stovkami hlubinných testů. AUV je napájen 1 000 lithium-iontovými bateriemi navrženými a speciálně upravenými pro velký tlak v hloubkách, do kterých může Sentry sestoupit. Odhaduje se, že Sentry bude mít dojezd 100 km na 2,5 uzlu a 150 km na 1,5 uzlu.
Senzory, měření a vzorkování
Vybavení, které může Sentry přepravovat, je rozsáhlé. Plavidlo nese standardní senzory, jako je CTD (vodivost, teplota a hloubka) a digitální fotoaparáty, stejně jako možnost nést zařízení pro batymetrické a magnetické mapování , hmotnostní spektrometr TETHYS (Tethered Yearlong Spectrometer) in-situ a Nakamura redox potenciální sonda.
Mise
Podvodní observatoř
Sentry byl použit k mapování možných míst pro podmořskou observatoř podél pobřeží USA. John Delaney z University of Washington uvedl: „Sentry nám poskytl průzkum s velkou přesností a rozlišením. Tyto mapy pomohou s instalací primárních uzlů síťové observatoře na tektonické desce Juan de Fuca .“
Průzkum byl proveden v úžině Juan de Fuca mezi severozápadním státem Washington a ostrovem Vancouver v Britské Kolumbii v Kanadě, která spojuje Puget Sound a úžinu Gruzie s Tichým oceánem.
Průzkum ropné skvrny Deepwater Horizon
Nedávno byl Sentry použit k získání 5800 údajů hmotnostního spektrometru v moři na místě exploze Deepwater Horizon a následné úniku ropy v Mexickém zálivu. Byl poslán 19krát do oblaku pod vodou, aby poskytl data, pomocí senzorů TETHYS a CTD, poskytujících informace o chemickém složení a pozicích oblaku. Detekce byla prováděna již od 50 mikrogramů na litr.